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本发明公开了一种基于轮式编码器的单目SLAM初始化方法及系统，在SLAM初始化图像序列中选取第一关键帧与第二关键帧，进行特征匹配，计算所有匹配点在第一关键帧的世界坐标系坐标，建立初始点云地图；并利用轮式编码器的位移信息确定第二关键帧的相机位...
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