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本发明提供了一种具有容噪特性的冗余度机械臂高精度规划方法，包括：根据机械臂运动规划的要求，考虑规划过程中噪声的干扰，通过引入位置误差及其积分信息的反馈，设计噪声环境下的运动规划方案；采用高阶数值差分公式对其进行离散化处理，建立具有容噪特性的...
该专利属于华侨大学所有，仅供学习研究参考，未经过华侨大学授权不得商用。

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