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本发明公开了一种基于六自由度机器人扩展双旋转协同功能轴的摆焊方法，包括机器人本体、用于扩展外部工位翻转面的回转轴和用于扩展外部工位回转面的翻转轴，所述回转轴和翻转轴共同组成外部工位全方位球形工作位置的拓展，所述方法包括：步骤A：机器人本体与...
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