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本发明涉及一种基于萤火虫算法的无人船全局路径动态优化方法；包括以下步骤：S1、获取目标点和目标区域；S2、获取当前位置及当前航速，获取航行方向；S3、根据当前位置、当前航速和航行方向，确定预设时长后的无人船所能到达的位置并作为预测的下一路径...
该专利属于智慧航海（青岛）科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过智慧航海（青岛）科技有限公司授权不得商用。

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