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本发明提供了一种基于CAN总线的冗余系统。本发明能够有效克服双冗余总线采用主备模式时不能混合挂载、主备切换扰动，以及互备模式时在仲裁域或数据域占用位段进行冗余帧仲裁的缺陷，实现了冗余帧甄别无需等待，进而大大提高了系统的实时性。本发明还实现了...
该专利属于浙江中控研究院有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过浙江中控研究院有限公司授权不得商用。

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