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本发明涉及一种基于快速移动萤火虫算法的无人船舶局部路径规划方法；S1根据电子海图获取不可航行区域和目标点；S2获取无人船舶当前位置和预测路径点；S3若预测路径点可行驶则行驶至预测路径点并返回S2；S4若预测路径点不可行驶，则利用预设范围限定...
该专利属于智慧航海（青岛）科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过智慧航海（青岛）科技有限公司授权不得商用。

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