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本发明涉及一种六轴工业机器人，特别涉及一种偏置型腕关节。包括依次传动连接的水平手臂、第一减速机、偏置型手腕、第二减速机及末端法兰，其中水平手臂内设有可绕第一水平轴线转动的腕部回转驱动机构和腕部输出驱动机构，腕部回转驱动机构用于驱动第一减速机...
该专利属于沈阳新松机器人自动化股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过沈阳新松机器人自动化股份有限公司授权不得商用。

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