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本发明公开了一种串联机器人的迭代计算方法及串联机器人，该方法包括：针对末端关节，根据其前一关节对它的作用力及所受外力进行分析，根据分析结果计算前一关节对它的作用力；在个别的于末端关节之前的每一关节，均根据前一关节对它的作用力及其对后一关节的...
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