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本发明公开了一种基于激光雷达与摄像机融合的交通灯检测与识别方法，该方法包括：利用激光雷达当前扫描到的点云数据匹配已制作的高精度地图，并结合GPS‑INS定位系统进行定位，从而确定车辆当前的位置及姿态；将高精度地图中的交通灯坐标映射到激光雷达...
该专利属于兰州大学所有，仅供学习研究参考，未经过兰州大学授权不得商用。

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