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给出用于控制用于使负载沿轨迹运动的提升装置的方法，该方法能够实现，使所述负载有效地、自动化地并且无碰撞地在两个点之间运动，规定：确定所述轨迹的所述起点和终点以及禁止区域，在负载运动期间该负载要避开该禁止区域，由此由计算单元计算几何路径或圆化...
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