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本发明提供一种欠驱动机械手指及手指末端轨迹预测方法。实现了键绳转动与欠驱动转动结合的效果，能够模仿人手进行抓取，具备自适应能力，整个手指结构简单，制造加工成本低，利用键绳传递扭矩及功率，能量利用率高，通过简单的控制方法就能够很好的达到对物体...
该专利属于南京工程学院所有，仅供学习研究参考，未经过南京工程学院授权不得商用。

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