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本发明基于人工势场法的可垂起无人机机间防碰撞控制方法，包括如下步骤：1：建立无人机的基本控制模型。2：建立无人机的安全控制模型。3：根据无人机的当前位置和速度，以及无人机的目标点的位置，基于步骤中给出的点到点的控制器，获得当前状态下无人机的...
该专利属于北京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学授权不得商用。

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