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一种基于点线特征的视觉SLAM方法和装置，能够综合视觉图像帧中的特征点和特征线信息，提高视觉SLAM的准确度。该方法为，接收摄像头输入的视觉图像帧；提取所述视觉图像帧的特征点和特征线；利用所述特征点预测所述摄像设备的第一位姿；针对提取的第一...
该专利属于华为技术有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过华为技术有限公司授权不得商用。

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