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本发明公开了一种基于二维图像和三维点云数据融合的全景环境感知方法，应用样本一致性初始对准(SAC‑IA)算法与迭代最近点(ICP)算法将多帧点云数据统一到世界坐标系；对这些点云数据对应的灰度图像进行相似特征匹配与图像拼接，对拼接图像采用像素...
该专利属于湖南科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过湖南科技大学授权不得商用。

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