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本发明涉及路径规划技术领域，具体的说是一种能够有效提高搜索效率的基于改进RRT的水下航行器滚动规划算法，相比较于基本RRT算法，改进RRT算法利用节点可见度，通过2层选择得到节点扩展方向以及节点扩展步长，仿真实验表明本发明算法相比较基于基本...
该专利属于哈尔滨工业大学（威海）所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨工业大学（威海）授权不得商用。

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