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本发明公开了一种单水声信标测距辅助的水下同步定位与构图方法：步骤1，确定航行器运动的状态方程，依据状态方程得到预测方程；步骤2，在实际航行过程中，航行器对环境特征进行观测，得到观测量，同时对提前布置好的单水声信标进行测距观测，得到增广的观测...
该专利属于天津大学所有，仅供学习研究参考，未经过天津大学授权不得商用。

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