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本发明涉及粮仓机器人导航技术领域，提供一种基于TOF深度相机的平仓机器人路径规划与决策方法，首先获取粮堆局部区域的三维图像信息，找到局部区域中的所有凸包，并找出高度最高的凸点作为目标点，其对应的凸包为待平整凸包；然后以起点为中心形成9个方格...
该专利属于沈阳天骄科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过沈阳天骄科技有限公司授权不得商用。

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