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本发明公开了一种机器人多相机视觉惯性实时定位方法及装置，包括获取机器人的当前多目图像以及惯性传感器数据，根据当前图像提取图像特征点，估计当前机器人位姿，根据当前机器人位姿重建出3D点云，存储历史及当前点云数据对视觉点云地图进行维护，根据惯性...
该专利属于浙江大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学授权不得商用。

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