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一种变刚度内骨骼刚软耦合机械手指，包括：软体手指和设置于软体手指内的变刚度内骨骼，该变刚度内骨骼包括：依次连接的近节指骨、中节指骨和远节指骨，其中：中节指骨分别与近节指骨和远节指骨转动连接且近节指骨和远节指骨相连通，近节指骨和远节指骨内分别...
该专利属于上海交通大学所有，仅供学习研究参考，未经过上海交通大学授权不得商用。

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