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本发明提供一种机器人的控制方法以及焊接方法。机器人的控制方法是利用电动机使臂动作的机器人的控制方法，包括：加法运算步骤，在臂停止之前，在输入至电动机的位置指令上加上齿隙修正值；和减法运算步骤，在机器人臂停止过程中，减小与位置指令相加的齿隙修...
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