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本发明涉及一种GNSS双天线辅助的车载MEMS惯导组合导航方法，其中，包括：MEMS惯导的位置，则可由GNSS提供，MEMS惯导的速度MEMS惯导进行导航解算；建立捷联惯导误差模型；建立观测误差模型；采用卡尔曼滤波对MEMS惯导误差进行估计...
该专利属于北京计算机技术及应用研究所所有，仅供学习研究参考，未经过北京计算机技术及应用研究所授权不得商用。

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