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本发明公开一种基于梯度下降的自适应步长估计方法，包括如下步骤：步骤1，通过加速度计采集的数据进行步态检测，计算步数；步骤2，根据互补滤波算法，利用加速度计数据和磁力计数据修正陀螺仪数据，然后求解四元素微分方程，进行姿态解算，解算出航向角；步...该专利属于东南大学;东南大学—无锡集成电路技术研究所;南京三宝科技股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过东南大学;东南大学—无锡集成电路技术研究所;南京三宝科技股份有限公司授权不得商用。