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本发明公开了一种姿态估计方法，能够对陀螺仪、加速度计、磁力计的读数进行融合，实时的估计被测对象的四元数，进而得到其姿态角。本发明主要包括以下步骤：初始化，读取陀螺仪数据并计算四元数的预测估计，读取加速度计数据并计算动态性函数进而求取融合权重...
该专利属于合肥优控科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过合肥优控科技有限公司授权不得商用。

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