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本发明公开了一种圆柱副形式的主动驱动关节，由丝杆驱动基座和动平台两大部分组成。其中：动平台通过内部的转动结构与丝杆驱动基座的丝杆进行连接约束。通过控制丝杆驱动基座的两台电机的转速和方向，使动平台同时输出一个转动和一个平动的运动效果。将驱动原...
该专利属于上海交通大学所有，仅供学习研究参考，未经过上海交通大学授权不得商用。

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