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本发明涉及一种基于词袋模型的回环检测方法。该词袋模型采用具有旋转不变性和尺度感知能力的二进制视觉特征ORB，这种视觉特征能够具有同SIFT特征和SURF特征相似的性能同时具有与由FAST关键点和BRIEF描述子构成的视觉特征相同的计算效率，...
该专利属于中山大学所有，仅供学习研究参考，未经过中山大学授权不得商用。

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