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本发明公开了一种基于迭代扩展卡尔曼滤波融合惯性与单目视觉的导航方法，该方法具体如下：在载体上安装单目相机与惯性测量单元，运用ROS中消息过滤器实现单目相机和惯性测量单元的时间戳同步，计算前后两帧图像之间的位姿变化，并计算其相应时间内的惯性测...
该专利属于东南大学所有，仅供学习研究参考，未经过东南大学授权不得商用。

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