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本申请提供一种树障清理装置及控制方法，其中，所述装置包括：攀爬装置和清理装置；所述攀爬装置包括伸缩杆和设置于所述伸缩杆两端的第一基座和第二基座，所述第一基座侧面设置有上机械手，所述第二基座侧面设置有下机械手；所述清理装置包括第三基座以及设置...该专利属于云南电网有限责任公司普洱供电局;西安南风云电力科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过云南电网有限责任公司普洱供电局;西安南风云电力科技有限公司授权不得商用。