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本发明涉及巡检路径规划方法、装置、无人机和计算机可读存储介质，包括接收远程控制端发送的巡检目标位置集合，从巡检目标位置集合中选取任一巡检目标位置并根据第一预设导航避障条件确定巡检目标位置对应的可选巡检位置集合，计算可选巡检位置集合中每一个可...该专利属于国网冀北电力有限公司检修分公司;国家电网有限公司;北京中飞艾维航空科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过国网冀北电力有限公司检修分公司;国家电网有限公司;北京中飞艾维航空科技有限公司授权不得商用。