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本发明提出了一种通用型6自由度力反馈设备，包括基座、并联机构和串联机构；并联机构包括浮动平台和多条支链，每条支链包括电机、电路板、电机端编码器、主动绕线轮、半圆盘、连接杆与轴端编码器，电机和电路板分别与基座固定连接，电路板与电机端编码器电连...
该专利属于欣旺达电子股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过欣旺达电子股份有限公司授权不得商用。

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