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本发明公开了一种一平移两转动球坐标型零耦合并联机构，包括静平台、动平台、连接静/动平台的复杂支链和简单支链；复杂支链由支链Ⅰ、Ⅱ并联再串联转动副Ⅳ；支链Ⅰ包括转动副Ⅰ、移动副Ⅰ，末端与动平台铰接；支链Ⅱ包括转动副Ⅱ、移动副Ⅱ，末端与动平台铰...
该专利属于天津大学所有，仅供学习研究参考，未经过天津大学授权不得商用。

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