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本发明公开了一种弱对称一平移两转动球坐标型零耦合并联机构，包括连接静/动平台的复杂支链Ⅰ、Ⅱ；复杂支链Ⅰ由子链Ⅰ、Ⅲ并联再串联转动副Ⅴ；子链Ⅰ、Ⅲ分别包括转动副Ⅰ和移动副Ⅰ，转动副Ⅲ和移动副Ⅲ，末端均与动平台铰接；转动副Ⅰ、Ⅲ同时绕转动副Ⅴ...
该专利属于天津大学所有，仅供学习研究参考，未经过天津大学授权不得商用。

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