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本发明公开一种基于自适应无迹卡尔曼滤波的室内定位方法，步骤是：根据室内环境收集采样点处接收到的路由器信号并组合成为指纹存入数据库，实时采集路由器信号序列，将序列和数据库中的指纹进行匹配，估计得到近似位置；通过传感器获取加速度、角加速度和磁场...该专利属于东南大学—无锡集成电路技术研究所;东南大学;南京三宝科技股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过东南大学—无锡集成电路技术研究所;东南大学;南京三宝科技股份有限公司授权不得商用。