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本发明公开了一种拖拉机自动转向系统的建模系统，所建模型系统包括期望转角决策模块，航向角控制器，角速率控制器，电流至前轮转角模型，前轮转角至航向角模型，以及航向角至车辆位置模型。其中，期望转角决策模块利用指令航向角与横向位置偏差相结合的方式生...
该专利属于清博（昆山）智能科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过清博（昆山）智能科技有限公司授权不得商用。

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