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本发明提供了一种关节柔性和臂杆柔性的空间机械臂 控制方法。本发明的方法依次包括如下步骤：步骤A：柔性关节‑柔性臂空间机器人动力学建模；步骤B：柔性关节‑柔性臂空间机器人奇异摄动数学模型；步骤C：柔性臂子系统基于虚拟期望轨迹的鲁棒状态反馈控制...该专利属于中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所所有，仅供学习研究参考，未经过中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所授权不得商用。