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基于改进CVFH和CRH特征的随机堆放活塞位姿估计方法，包括离线处理以及在线识别：离线处理先通过对Kinect进行离线标定，之后通过活塞的CAD模型自动渲染生成多视角点云，计算其点云特征，最后通过对点云和特征进行索引生成离线模板库；在线识别...
该专利属于西安交通大学所有，仅供学习研究参考，未经过西安交通大学授权不得商用。

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