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本发明涉及一种基于深度摄像头的障碍物检测方法。采集深度图像，根据相机内参和深度数据，获得三维点云，即计算获得深度图像中所有像素点在相机坐标系中的实际位置(xc,yc,zc)；其中，xc表示像素点对应实际物体点到相机中心的横向距离，yc表示像...
该专利属于南京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京理工大学授权不得商用。

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