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本发明提供了一种车辆偏移预警方法及装置。所述方法包括：获取采集的待检测道路图像；通过对所述待检测道路图像进行灰度处理得到对应的灰度图像；确定所述灰度图像内的目标车道线；根据所述目标车道线及预警触发条件，确定是否发出车辆偏移预警。本发明结合了...
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