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一种机械臂关节实时动力学建模方法技术
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文档序号:20160739
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本发明公开一种机械臂关节实时动力学建模方法,包括以下步骤:1、建立机械臂关节的动力学模型;所述动力学模型即为电机转矩与电机转动惯量、摩擦力及负载转矩平衡方程;2、测量上述动力学模型参数:3、构建机械臂关节的扭转刚度线性模型;4、构建机械臂关...
该专利属于北京空间飞行器总体设计部所有,仅供学习研究参考,未经过北京空间飞行器总体设计部授权不得商用。
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