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一种基于规律行走步态学习的助力外骨骼装置，在该装置未学习人体规律运动步态或人体处于不规律运动状态时，该装置进行被动助力；当该装置学习了人体规律运动步态后，将该规律运动信息和人与助力外骨骼装置之间的相对运动信息进行融合，得出混合运动指令，带动...该专利属于北京精密机电控制设备研究所;中国运载火箭技术研究院所有，仅供学习研究参考，未经过北京精密机电控制设备研究所;中国运载火箭技术研究院授权不得商用。