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本发明公开了一种康复机器人及其人机协同交互力控制方法。所述康复机器人包括具有至少一关节的机械臂，所述康复机器人人机协同交互力控制方法包括：检测患者患侧肢作用于所述机械臂的作用力矩；生成所述机械臂的目标运动轨迹；建立所述机械臂的动力学模型；利...
该专利属于上海电气集团股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过上海电气集团股份有限公司授权不得商用。

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