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本发明涉及一种车辆行驶辅助装置。驾驶辅助ECU(10)被构成为，在驾驶辅助ECU(10)的划分线的识别状况为单侧划分线识别状况的情况下，当产生了识别出的一方的划分线在左划分线与右划分线之间进行变化的特定识别状况时，将转向角保护值设定为与第一...
该专利属于丰田自动车株式会社所有，仅供学习研究参考，未经过丰田自动车株式会社授权不得商用。

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