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本发明提出一种基于ORB与U‑net的花卉三维重建方法，包括基于ORB的深度相机三维重建及基于u‑net的三维重建补全，三维重建部分在kinectfusion的基础上加入了全局姿态优化以及回环检测和重定位，使得相机姿态估计的准确度大大提高，...
该专利属于北京航空航天大学青岛研究院所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学青岛研究院授权不得商用。

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