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本发明实施例公开了一种相机姿态信息确定的方法，包括：获取第一图像、第二图像以及模板图像；从模板图像的每个图像层中分别提取第一特征点，并在原始图像层中确定第一特征点；将第一特征点与第二特征点进行匹配，以在原始图像层的每个栅格中确定一个目标特征...
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