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本发明提供了一种视觉惯性里程计的状态确定方法、装置和电子设备，包括：获取视觉惯性里程计拍摄的目标图像帧，并确定目标图像帧和目标关键帧之间的公共特征点；计算各个公共特征点的三焦张量测量误差；利用各个公共特征点的三焦张量测量误差确定误差状态量；...
该专利属于北京旷视科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京旷视科技有限公司授权不得商用。

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