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本发明提出了一种双轴旋转惯导系统姿态角误差标定方法，通过构造多个坐标系，将安装于内框架上的IMU的轴系与内环轴和外环轴之间存在的安装偏差角，即翻滚失准角标定出来，减少了圆锥误差角对系统姿态的影响；同时，采用卡尔曼滤波方法标定旋转轴之间的非正...
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