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本发明提供一种基于UTMD算法的路径规划方法，包括S1：建立路径规划的优化数学模型；S21：圈定路径规划的最优解搜索范围；S2201：在最优解搜索范围释放若干微泡；S2202：初始化最大转移次数、最大分化次数为L、最大结合变异次数；S220...
该专利属于重庆交通大学所有，仅供学习研究参考，未经过重庆交通大学授权不得商用。

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