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本发明提供了一种供水管网管道健康检测系统，包括：传感器载具平台，其外壳为管体结构，管体前端安装有摄像头，管体内部包括声学传感器和惯导装置，所述管体外部套接一伞状助推装置；辅助定位装置，用于为所述惯导装置提供辅助坐标位置信息；信号处理平台，与...
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