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本发明涉及车辆巡航控制领域，特别是一种自适应巡航控制方法及系统。本发明在车辆自适应巡航的纵向控制基础上添加横向控制提醒功能，当自适应巡航状态下需要变道时，通过对相邻车道上前方车辆与本车之间的距离进行判断处理，来确定是否需要进行变道提醒，并通...该专利属于吉利汽车研究院（宁波）有限公司;浙江吉利控股集团有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过吉利汽车研究院（宁波）有限公司;浙江吉利控股集团有限公司授权不得商用。