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本发明提供了一种绳索驱动的单自由度模块及采用其的多自由度机构，单自由度模块包括固定平台、活动平台、连接支链和驱动支链；驱动支链包括第一定滑轮、第二定滑轮、第一动滑轮、第二动滑轮、两根绳索和绳索驱动器，第一定滑轮和第二定滑轮设在固定平台上，二...
该专利属于哈尔滨工业大学（深圳）所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨工业大学（深圳）授权不得商用。

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