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本发明公开了一种完全约束柔索并联机器人变刚度装置，包括主机箱，主机箱底部设有两道中空圆柱形直线导向槽，每道中空圆柱形直线导向槽中分别有压缩弹簧和圆形隔板，圆形隔板与主机箱之间分别连接压缩弹簧，主机箱内设有活动导向轮支撑轴、两二力滑杆，二力滑...
该专利属于合肥工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过合肥工业大学授权不得商用。

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